Colega, es fácil y estos son los pasos a seguir:
1) una vez impreso el nombramiento de defensor que comúnmente llaman "poder", si quiere ir a Apanteos hágalo y una vez lo haya ubica en la Aicaidia en su sector, que se lo llamen y que le firme el nombramiento, el sello del centro penal "autentica" la firma de su cliente; o sino quiere gastar viáticos que lo nombre un familiar y anexa el documento respectivo que acredite la filiacion, en la misma Aicaidia le pueden dar información bajo la orden de que Juzgado se encuentra,
2) una vez teniendo el nombramiento y la ubicación del Juzgado, solicite el computo de la pena y si efectivamente ya cumplió el tiempo impuesto como pena de prisión, pues solicite la EXTINCIÓN DE LA PENA (eso como primera opción, ya que podría interponer un HABEAS CORPUS por una posible detención ilegal).
3) si aun resolviendo el Juzgado ha lugar su petición y aun así su cliente siguiera detenido, dese una vueltecita por la Fiscalia a ver sino tiene otro clavo su cliente!
(verifique si tiene condena en responsabilidad civil y sino tiene para pagar acredita su estado de insolvencia)
No es complicado, recuerde cobrar bien! un saludo y éxitos!